Автореферат моей кандидатской -
Исследование Процессов Захватывания Объектов Mанипулирования Промышленным Роботом. Автореферат Моей Диссертации от 1986 г.
Некорые сканы с самого "кирпича" :'
iTrubin's Speech in the High School F.I.R.S.T. Robotic's Club: "My Life Description in 15 min.!"
А вот докторская в которой имеются значительные заимствования из моей работы:
Колпашников С. Н. "Методы расчета, анализа и синтеза схватов промышленных роботов" (1990)
..."
Даны определения исчерпывающей геометричеохой характеристике способности схвата захватывать объект из различных положений - области допустимых отклонений (0Д0) "...[в моей работе это ОНФ - облоасть нормального функционирования)
Вторая глава г. Колпашникова, почти целиком основана на моих исследованиях. Мое имя упоминается как программиста который использовал методы представленные в его диссертации. Неправда.
..."Вторая глава посвяшеиа методам и результатам решения геометрических задач взаимодействия РЭ и схттв с объектом при его захватывании и удерютагпти.
• При раскрытых с запасом РЭ объект может паходиться в различных положениях между ними; его допустимые смещения ограничены поверхностями РЭ и определяются ОДО. Сформулированы принципы построения 0Д0 шестимерном пространстве составляющих векторов положения и ориентации объекта, определяющей предельно допустимые линейные и угловые отклонения объекта на позиции захватывания от идеального положения, при которых он может быть захвачен охватом ПР. На основе анализа изменения конфигурация ОДО в целом, её подобластей в отдельности, при изменении параметра А раскрытия схвата делаются предварительные выводы о процессе захватывания. ОДО используется в САПГС для обоснованного выбора диапазона изменения параметра раскрытия охвата, форм, размеров и кинематики перемещения РЭ, дает возможность формализовать требования по точности и быстродействию к средствам очувствления адаптивных ПР, обеспечиЕаотих наведение схвата на объект, и законам управления..."
"...Разработаны метода аналитического исследования и моделирования процесса
захватывания, полностью формализованные л доведенные до программ расчета
для ЭВМ СМ-4
И.А.Трубиным, которые позволяют вычислить значения
погрешностей базирования обьюстл по ьо?м координатам, определить условия
отсутствия заклинивания и застревания объекта при захватывании и
обоснованно сформулировать требования к точностным.и ессткостным
характеристикам манипулятора ПР...."
Продолжение следует...
