Monday, July 7, 2014

Докторские диссертации которые заимствовали материалы моей кандидатской. Пост 1.

Автореферат моей кандидатской - Исследование Процессов Захватывания Объектов Mанипулирования Промышленным Роботом. Автореферат Моей Диссертации от 1986 г.

Некорые сканы с самого "кирпича" :'

А вот докторская в которой имеются значительные заимствования из моей работы:

Колпашников С. Н. "Методы расчета, анализа и синтеза схватов промышленных роботов" (1990)

..."Даны определения исчерпывающей геометричеохой характеристике способности схвата захватывать объект из различных положений - области допустимых отклонений (0Д0) "...[в моей работе это ОНФ - облоасть нормального функционирования)


Вторая глава г. Колпашникова, почти целиком основана на моих исследованиях. Мое имя упоминается как программиста который использовал методы представленные в его диссертации. Неправда.

..."Вторая глава посвяшеиа методам и результатам решения геометрических задач взаимодействия РЭ и схттв с объектом при его захватывании и удерютагпти.

• При раскрытых с запасом РЭ объект может паходиться в различных положениях между ними; его допустимые смещения ограничены поверхностями РЭ и определяются ОДО. Сформулированы принципы построения 0Д0  шестимерном пространстве составляющих векторов положения и ориентации объекта, определяющей предельно допустимые линейные и угловые отклонения объекта на позиции захватывания от идеального положения, при которых он может быть захвачен охватом ПР. На основе анализа изменения конфигурация ОДО в целом, её подобластей в отдельности, при изменении параметра А раскрытия схвата делаются предварительные выводы о процессе захватывания. ОДО используется в САПГС для обоснованного выбора диапазона изменения параметра раскрытия охвата, форм, размеров и кинематики перемещения РЭ, дает возможность формализовать требования по точности и быстродействию к средствам очувствления адаптивных ПР, обеспечиЕаотих наведение схвата на объект, и законам управления..."


"...Разработаны метода аналитического исследования и моделирования процесса захватывания, полностью формализованные л доведенные до программ расчета для ЭВМ СМ-4 И.А.Трубиным, которые позволяют вычислить значения погрешностей базирования обьюстл по ьо?м координатам, определить условия отсутствия заклинивания и застревания объекта при захватывании и обоснованно сформулировать требования к точностным.и ессткостным характеристикам манипулятора ПР...."

Продолжение следует...



No comments: